ロボットハンド指先に付与したネット状近接覚センサ情報に基づく把持姿勢の決定

摘要

本論文では，ロボットハンドを7自由度ロボットアーム先端に取り付けることで，指先部に取り付けられた近接覚センサによる対象物との姿勢誤差を修正し，把持におけるプリシェイビング動作を実現する．具体的には，Fig.2に示すように，対象物表面－指先面間に生じた指先ロール軸周りおよびピッチ軸周りの姿勢誤差を，指腹部に面状に配置された近接覚センサにより同時に検出し，近接覚センサ出力が目標値に収束するように指先姿勢のフィードバック制御を行なうことで対象物表面と指先面を正対させる．