REGIONALIZED QUALITATIVE SPATIAL REPRESENTATION MODEL AND ITS APPLICATION TO MOBILE ROBOT NAVIGATION

Zhong Chaoliang; Liu Shirong; Zhang Botao

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REGIONALIZED QUALITATIVE SPATIAL REPRESENTATION MODEL AND ITS APPLICATION TO MOBILE ROBOT NAVIGATION

机译：区域化定性空间表示模型及其在移动机器人导航中的应用

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A mobile robot navigation method based on qualitative spatial knowledge is proposed. Firstly, a regionalized qualitative spatial knowledge representation model with both topological and directional relations is proposed, which integrates the mereotopological theory used to describe the spatial topological relations and the extended minimum bounding rectangle (EMBR) model used to describe the spatial directional relations, making the description of robots for spatial information enhanced to the knowledge level from the original data level and hence enhancing the spatial information representation and reasoning ability. Secondly, the robot infers the spatial motion behaviour according to the regionalized qualitative spatial knowledge and guides the robot to move step by step to reach the destination and complete the navigation task using a target-oriented navigation strategy. Finally, the feasibility and effectiveness of the navigation method are verified by simulation and physical experiments.

机译：提出了一种基于定性空间知识的移动机器人导航方法。首先，提出了一种具有拓扑和方向关系的区域化定性空间知识表示模型，其集成了用于描述空间拓扑关系的小型表现理论和用于描述空间方向关系的扩展最小边界矩形（IMB）模型，使得空间信息的描述从原始数据级别增强到知识级别，从而增强了空间信息表示和推理能力。其次，机器人根据区域化的定性空间知识缩小空间运动行为，并指导机器人逐步移动到达目的地并使用面向目标导航策略完成导航任务。最后，通过模拟和物理实验验证了导航方法的可行性和有效性。

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来源
《Trends in Ecology & Evolution》 |2020年第5期|共10页
作者
Zhong Chaoliang; Liu Shirong; Zhang Botao;
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作者单位

Hangzhou Dianzi Univ Sch Automat Hangzhou 310018 Zhejiang Peoples R China;

Hangzhou Dianzi Univ Sch Automat Hangzhou 310018 Zhejiang Peoples R China;

Hangzhou Dianzi Univ Sch Automat Hangzhou 310018 Zhejiang Peoples R China;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类数学生态学与生物模型;
关键词
Qualitative spatial knowledge representation; spatial reasoning; motion behaviour decision; robot qualitative navigation;

机译：定性空间知识表示;空间推理;运动行为决定;机器人定性导航;

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