ロボットが歩く,ボールを蹴る,ものをつかむ,階段を検出する：二足歩行ロボットにつけたステレオ·カメラでものを認識する方法

摘要

実世界で知的に行動するロボットを実現するためには，a)視覚に基づく環境認識，b)認識結果からの行動の計画，c)計画から実際に行動して制御する，という「Sense-Plan-Action」のループを，オンラインかつなるべく高速に実現することが重要である．この中でも環境認識の機能は，ロボットを賢くするために必須となる．障害物を避けるだけのロボットは比較的簡単に実現できるが，環境に応じて適応的な動作をするためには，知覚機能が欠かせない．とくに三次元的な環境認識は，その後の計画機能や制御機能にもとても重要となる．本章では，ヒューマノイド·ロボットH7やHRP2-DHRCで行っているステレオ視による三次元視覚処理について述べる．