多眼カメラシステムによるカメラ運動の高精度実時間推定

摘要

本稿では，カメラを動かして得た画像系列を元に，カメラの運動およびシーンの3次元形状を復元する運動からの形状復元(structure from motion, SFM)において，実時間でこれを行うこと(Realtime SFM)を考える．その成否は，シーンの同一点を画像系列上で追跡した特徴点軌跡を以下に安定して高精度に得られるかにかかっている．本稿では，複数のカメラを剛体結合した多眼カメラシステムを用いて，特徴点軌跡のロバストかつ高精度な計算を行うことを提案する．カメラが運動する中，常に新しい特徴点が画像に発生しまた消えてゆくという最も難しい状況において，実時間性の前提から，現在までの画像系列しか得られない因果性の制約を，効果的に解決できることを示す．