点群表現された実物体に対するリアルタイム力覚提示手法

摘要

点群データに基づいて力覚提示をおこなう試みは，深度センサの普及に伴って，活発に研究されている．例えば，点群データに対して三角形メッシュを張る等といった前処理を施してから力覚提示を行う方法がある．しかし，深度センサで取得するデータはリアルタイムで更新されていくため，点群データもリアルタイムで更新される．そのため，計算量が多い前処理を施すと更新レートが低下してしまう．Fredrikらは，深度センサから取得したデータに対して，計算量が少ないProxyを用いた力覚提示方法を提案している．しかし，深度センサの死角にあたる部分はデータを取得することが出来ず，本来入りえない領域に力覚提示装置のカーソルが侵入してしまう問題がある．また，深度センサで取得するデータの更新速度は，力覚提示における更新速度に対して遅すぎるため，データの急激な変化に対して正確な力覚提示ができないという，更新速度のギャップ問題がある．そこで本研究は，局所的に点群データを増やし，深度センサの死角を補間する方法と局所的に点群データを線形補間し，時間的に補間する方法を提案し，その有効性に対して評価実験を行う．