作りながら学ぶロボット工作入門（第9回）；磁石の振り子が回転·倒立を繰り返す－「大車輪ロボット」の製作

摘要

ここでは磁石付きの振り子が，揺れや回転を繰り返す「大車輪ロボット」を製作します．振り子がいつまでも揺れ続けるインテリア·グッズがありますが，それを発展させたものです．写真9-1にロボットの外観を示します．アームの先に黄色い円板がついた振り子が左右に揺れたり，大車輪状態になったりする動作を継続します．以後この動作を境界振り子動作，そのような制御を境界振り子制御と呼びます．