高速応答！高安定！ヨー/ピッチ/ロールとスロットルのリモコン·レバーにピタッと追従：上昇下降！方向転換！加減速！ドローンのサーボ回路と姿勢制御能力

摘要

最近のマルチコプタは，MEMSセンサやマイコンの高性能化によって，姿勢角推定がより高精度になり，安定したホバリングができるようになってきました．リモコン（送信機）からの操縦に対する追従やホバリングの安定化はマイコン内部のソフトウェアで制御演算されますが，モータ，プロペラ．機体の物理的な特性が，制御特性に直接影響を与えます．ドローンの追従性能は高いほどリモコンで操縦しやすく，思いどおりに運転することができます．そのような快適な操縦性の実現には，ドローン本体側に高い応答性能と安定性能をもつサーボ回路が必要です．本稿では，小型ドローンのモータをより高出力なものに交換して，追従安定性能が改善するか実験で確認します．