関節機構実現のための多自由度超音波モータの特性向上に関する研究

摘要

多自由度モータの研究が近年，多くの研究機関により行われている．主な多自由度モータには電磁モータを用いる構成と超音波モータを用いる構成があるが，小型軽量化，設計容易などの点において超音波モータに優位性がある．多自由度超音波モータ（MDOF-USM）に適切な予圧を加えるために複数ステータを用いる構成が報告されているが，すべりによる損失，装着の複雑化と可動域が狭いなどの問題がある．本研究では小型の関節機構に適した多自由度モータとして，ロータを両脇から2つのステータで挟みこむ構成を提案する．本構成のメリットは，「予圧機構が簡素であり小型化可能であること」「挟み込みによる簡易装着で拡張·連結が容易であること」である．実際に試作して動作特性を測定した．