ソフトインターフェースを介した動的な物体操作における連続離散時間系を基にした安定性解析

摘要

ロボットハンドでの物体躁作に代表される，対象物の把持·操作にける研究は，従来より嗣削こなされている[1]~[3].多指ハンドでの把握·操に関しては，摩擦を考慮した安定把握[3]，適応把握［5］，視触情報をフィードバックする制御［6］などがなされている，グラスプレス·マニピュレーションでは，ハンドによる把持を行わず，環境を利用しながら物体を操作する方法が提案されている［7］また，対象物を多正接触で安心把持しようとする，パワーグラスプに関して議論されている［8］［9］これらの研では，マニピュレータが剛体であり，対象物との撼触状態を剛体点接触と仮定しており，操作過程を堆静的として扱っている研究が多い．