非水平箇所を含む屋内床面を移動するロボットのための床面高さ地図を用いた未知物体検出技術

摘要

あらかじめ定められた経路に沿って物品搬送作業を繰り返す無人搬送車（automated guided vehicle，AGV）は，大型工場を対象としてすでに一般的に普及している．以前は，床に敷設されたレールや埋設された磁気軌道などの走行ガイドを必要としていたが，近年は，周囲環境を認識しそれらの走行ガイドを不要化する技術が実用化され始めている．この技術により，走行ガイドの設置工事を不要化できるだけでなく，走行ルートを状況に応じて柔軟に変更することも可能となる．その結果，AGVや屋内移動ロボットの適用範囲は，多品種を扱う工場や倉庫，病院，オフィスなど，より人に近い空間へと拡張されつつある．以下，本稿では，ロボットの移動のための環境認識機能として，周囲物体とロボット自身との位置関係の把握や障害物の検知などについて議論する．