ロボットシステム開発のための実時間OS 'ART-Linux'

摘要

実際にsource forgeにて公開中のART-Linuxはこの数年間に渡って月数百ダウンロードで推移しており，ヒューマノイドロボットHRP-2[7]，HRP-3，HRP4-c，HRP3L-JSK[8]等に採用されるなど，知能ロボット研究の発展に寄与してきた．ART-Linuxは現在，JSTCRESTプログラム「実時間並列デイペンダブルOSとその分散ネットワークの研究」において研究開発を継続している．本稿ではこのART-Linux の実時間機能について実装し公開されている有益な機能について述べると共に，実験的で公開していないバージョンについても紹介したい．