柔軟性多層分布外装と関節脱臼復帰機構を備えたロボットの転倒·転落時衝撃吸収自己保護行動の実現

摘要

本稿の目的は，歩行中の転倒や高所からの転落などの動的環境接触に耐えるための厚肉外装構造と関節脱臼保護機構を持つヒューマノイドロボットの構成法を提案することにある．その上で環境接触状態や関節復帰状態を用いる遷移システムを用い，厚肉外装·関節保護機能の具体的利用法を明らかにする．以下新たに開発したロボットの厚内外装の構成，関節保護機構の構成，それらによって実現された自己保護行動実験の結果を述べ，最後に結論を述べる．