衝撃的荷重負荷に対する冗長多関節ロボットの安定姿勢と位置決め復帰動作の実現－仮想目標軌道整形休止と微分ゲイン増大による方法

摘要

本研究の目指すところは，近年多発する大規模災害に関して防災から減災へとシフトする流れに類似する．ロボットのいる暮らしの中で起こり得る衝突やそれに起因する傷害を完全に抑え込むのではなく，傷害の程度を和らげる取り組みが必要だと考えられる．日常生活に転じて見れば，インパルス状に力が加わる衝突や衝撃ではないにしても，荷物の素早い持ち上げ動作や荷物の受け渡し動作などのように重量物による短時間での重力方向への荷重負荷を受けることが多い．本稿ではこのような負荷を衝撃的荷重負荷と呼ぶが間，このような負荷が発生する状況において負荷印加時のロボットの安定姿勢を維持しながら連続動作にスムーズに遷移できる制御手法を議論する例はほとhどない．