SCARA机器人目标定位与姿态检测系统设计与实现

目录

摘要

第1章绪论

1．1论文研究目的及意义

1．1．1研究目的

1．1．2研究意义

1．2目标视觉定位与姿态检测国内外研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3论文主要研究内容

第2章SCARA机器人目标视觉定位与姿态检测的基础

2．1引言

2．2机器人位姿描述与坐标系转换

2．2．1位姿描述

2．2．2坐标系转换

2．3实验平台搭建

2．3．1实验平台硬件搭建

2．3．2实验平台软件搭建

2．4相机标定

2．4．1张氏标定法原理

2．4．2相机标定实验

2．5相机数据获取与畸变矫正

2．6基于eye-to-hand结构的SCARA机器人九点标定

2．6．1九点标定原理

2．6．2手眼标定实验

2．7坐标转换结果分析

2．8本章小结

第3章视频图像预处理

3．1引言

3．2高斯滤波

3．3中值滤波

3．4Canny边缘检测

3．5形态学处理

3．5．1膨胀

3．5．2腐蚀

3．5．3开运算与闭运算

3．6图像分割

3．7几何分析

3．7．1坐标转换

3．7．2姿态角度

3．8本章小结

第4章基于pHash算法与模板匹配的目标检测

4．1引言

4．2模板匹配

4．2．1模板匹配原理

4．2．2基于灰度的单模板匹配

4．3感知哈希(pHash)算法

4．3．1感知哈希(pHash)算法原理

4．3．2算法流程

4．4基于pHash算法与多角度模板匹配的改进算法

4．5实验结果与分析

4．6本章小结

第5章SCARA机器人目标定位与姿态检测系统设计与实现

5．1引言

5．2实验平台界面设计

5．2．1开发环境的简介

5．2．2用户界面功能模块设计

5．3目标检测实验

5．4本章小结

结论

参考文献

致谢

攻读学位期间取得的科研成果

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