基于ARM的SCARA机器人控制系统的设计与实现

摘要

针对机器人系统对开放性和实时性能的需求，从硬件和软件两方面详细讨论机器人控制在开放性和实时性上的要求以及目前的研究进展，并从这两方面构建了基于ARM7为处理器运动控制板的SCARA机器人的控制系统，控制系统采用ARM+DSP架构以代替传统的“PC+运动控制卡”开发模式实现SCARA机器人的硬件控制系统平台。通过移植uClinux操作系统，同时使用LCD作为人机交互设备，真正实现多人机交互。