無線通信範囲制約を考慮する群ロボットシステムのフォーメーション制御

摘要

近年，複数台のロボットを協調的に動かすことで一つのタスクを達成させる，群ロボットの研究が広く行われている．これは，計算機技術や通信技術の発達により，ロボット間で無線通信を行うことができるようにならたことが理由の一つとしてあげられる．群ロボットの制御に関する研究では，様々な目的に対して多様なアプローチが考えられている．なかでもフォーメーション制御についてはFaxらの研究をはじめ数々の研究があり，最近では制約を陽に扱えるReceding Horizon制御の分散化などが行われている．また，ネットワーク構造が時間変化する場合のコンセンサス問題に対する分散Receding Horizon制御手法も考えられている．これらの研究はロボット間の通信ネットワーク構造を固定として考えているか，あらかじめ与えられた時間変化をさせる場合を考えている．