脚先加速度情報を用いた力制御による4脚歩行ロボットの滑り適応歩容

摘要

移動ロボットには大別して車輪·クローラによる移動機構を備えたものと，脚による移動機構を備えたものがある．特に脚型ロボットは，複数の足の接地状態を逐次変化させることによって移動を実現しており，すぐれた環境適応力を有する．しかし，脚による移動機構は脚が接地面に安定に接触している状態を前提に考えることが多いため，接地面において滑りが発生した場合には，様々な問題を惹起する．