制御系と機構系の有機的カップリングを活用したモジュラーロボットの創発的形態制御

摘要

ロボティクスの分野では，近年，2足歩行ロボットやペットロボットなど高度な移動機能を有する様々なロボットが開発されている．しかしながら，それらの動きは，設計者があらかじめ想定した条件下でいかなる行動をするかを明示的に作り込み，予定調和的に制御されているに過ぎない．一方，動物は，極めてプリミティブなレベルと分類されるものであっても，動的かっ予測不能的に変動する環境（無限定環境と呼ぶ）においても，実時間かつ合目的的に行動を自己組織化しながら対処する「知」を有している．このような「生存脳機能」とでも呼ぶべき「知」は，いかなる原理によって発現されているのであろうか？ 筆者らはこれまでの研究を通して，有限な物理的·計算的資源を有する行動主体が，無限定環境において実時間かつ合目的的に行動を自己組織化しながら対処していくためには，「創発現象」を活用する以外に方策はない，という作業仮説の重要性を認識するに至った．