無人自律ホイールローダ「山祇4号」によるすくい取り·積込作業－作業制御と軌道制御

摘要

筆者らは，ホイールローダによる土砂搬送の自律システムの研究開発を小型模型を使って行ってきたが，現在，実機（全長約6[m]，重量約6.75[t]）をベースにした実験機「山祇4号」を用いてより実用化を目指した研究を行っている．山祇4号を用いて視覚による堆積位置の自動検出，堆積のすくい取り，ダンプトラックまでのV字軌道走行，トラック荷台への積み込みの一連の作業を自律的に遂行する世界初とも言える実験に成功した．本論文では，作業制御と走行時の軌道追従制御について述べる．