ホイールローダによる土砂の掬い取り制御：すくい取りエネルギーを考慮したバケットの最適軌道の設計

摘要

自律制御されるホイールローダにより、できるだけ少ないエネルギーでバケット満載の土砂を掬い取るための、バケット軌道を設計した。まず、土砂を掬う際にバケットにかかる反力を定式化し，それを基に台形軌道の最適パラメータを決定した。