遠隔操作性を考慮した双頭ヘビ型レスキューロボットKOHGAの開発

摘要

本論文では，遠隔操作性を考慮した車両多連結ヘビ型レスキューロボットKOHGAの構成と操縦モード，また遠隔操作性に関する実験結果について述べた．従来のヘビ型ロボットは主にその走破性が研究の対象になっており，ヘビ型ロボットをレスキューロボットとして遠隔操縦する際の問題点についてあまり述べられていなかった．本研究で開発したKOHGAは，遠隔操作性を考慮して前後のデザインや機能を対称に設計した双頭のヘビ型ロボットであり，これにより遠隔操作性が向上することを実験により示した．特に，双頭ヘビ型ロボットがさそり形状をとれば，進行方向に対して後方からの客観的な俯瞰視点をオペレータに提示することができ，ロボットを遠隔操縦する際に有用となることを示した．今後の課題としては，関節部分に障害物がスタックしてしまう問題の解決や，KOHGAに装備されている赤外線距離センサを用いて，ロボットの周囲の環境を認識して地図を作成したり自己位置を同定したりすることなどが挙げられる．