腕脚続合型ロボットの全方向移動

摘要

近年，技術の進歩に伴い，様々なロボットの開発が行われている。 アームを持つロボットは組み立て·塗装·溶接作業などを行い，移動機構を持つロボットは工場内での部品や工具の運搬などに使われている［1］～［4］。 このような産業用ロボットは様々な分野で導入され，生産性の向上などに貢献している。 一方，建築土木，海澤探査や宇宙開発など，危険が伴う作業空間では人間の代わりに作業を行う作業移動型ロボットが求められているが，屋外で非定型作業を行うためには，ロボットに高い作業能力と移動能力が要求される。