一种多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计

摘要

本发明为一种基于模块化的多关节链节式机器人的轮腿式运动足设计。在系统构成上，该运动足与机器人本体构成开链结构关系，共有五个主动自由度，每个自动度都由舵机或直流伺服电机驱动完成。在结构设计上，该运动足采用曲臂结构形式，拥有四个转动关节和一个轮足。依靠运动足的腿前、后部曲臂和轮式设计，使其有腿式机器人地形适应性好和轮式机器人机动能力强的优点，运动足的着地端能在其可达域的三维空间中任意位置落地。舵机运动输出轴端部的锥齿轮可避免电机直接承受径向负载，提高了电机的使用寿命。运动足足底负载小轮的特种曲率设计，可使机器人在横向侧行时腿部弯曲的角度恰好使小轮着地点与地面相切，实现步态的高效行走。