張力型力覚提示装置のための張力計算法

摘要

ユーザの手や指の位置情報を入力するとともに，ユーザに力を提示することで情報を提示する力覚提示装置が開発されている．これらは，様々な機構を用いて力覚を提示している．例えば，BrooksらのGROPEやSensable社のPHANTbM は，シリアルリンク機構を採用している．また，岩田らのHaptic Masterや，Force DimensionのThe Delta Haptic Deviceのようにパラレルリンクを利用した，高剛性で軽量な力覚提示装置も開発されている．それらの中でも，佐藤らのSPIDAR，森園らのパラレルワイヤ駆動システムのようなワイヤや糸の張力によって力覚情報を提示する機構は，·パラレル駆動なので，高剛性で軽量な力覚提示装置を構築できる．·機構が非常に軽量なので，提示可能な機械的インピーダンスの範囲が広い．·装置の透明性が高く作業領域での映像提示を妨げない．·ワイヤや糸の長さを大きくとることで，可動範囲を容易に広げることができる．等の利点がある．