マルチモーダルカテゴリゼーション－経験を通して概念を形成し言葉の意味を理解するロボットの実現に向けて－

摘要

近年さまざまなロボットが開発され, 我々の生活を陰で支えている. 工業用ロボットは, この最たる例である. 一方, 家庭用サービスロボットなど, 人間と共存し陽に我々の生活を支援してくれるようなロボツトの普及には至っていない. この大きなギヤップを生んでいる一っの問題は, ロボットが想定していないことに対処できないことであろう. っまりロボットは, プログラムされていない未知の事物を扱うことができない. ロボットは命令や状況を本当の意味で理解しておらず, この点においてリモコンと本質的な違いはない[谷ロ10]. それでは, ロ, ボッ, トが命令や状況を本当の意味で理解するためにはどうすればよいか?この問題を解決するためには, 「人間の柔軟な理解とは何か?」, 「意味とは何か?」といった本質的な問いに答える必要がある. こうした一見哲学的な問いに対して, 工学的な定義を与えることは可能であろうか?結論からいうと, 著者らの理解の端的な定義は, 「埂解とは経験を通した予測」である. 例えば目の前にあるマグカップに対する理解とは, マグカップを見ることで液体を注いで飲むことや, 取っ手をっかむこと, 固いことなどを予測（想起）することである. 予測できないことは, その事物を理解できないことを意味する. またその予測が正しいか間違ってい. るかは, 理解の定義. の文脈では問題ではない. しかし, より良ぐ生き名ためには, できる限り予測が正しく行われる必要がある. そのために我. 々人間が選ん?だ方策は, 現在の状況を, 分類しておいた過去の経験と照合することで, その先の未来を予測するというものである. 発璋心理学者のポール?ブルームは, 著書において次のように述べている. 「世界をカテゴリごとに分けることにより, そこから多くを学ぶことができる. 何か新しい物に出会っても, ほとんどの場合それはまったく新しいものというわけではない. なぜなら, それに何を期待すべきかすでにわかっているし, それに対してどう振る舞えばいいかもわかっているからだ. 」[Bloom 06]. また, 心理学者のグレゴリ一?マ一フイ一は, 「概念はある種の精神的な糊であり, 過去の経験を現在の世界どの交流に結び付けるものなのである. 」と述べている.