大規模構造物組み立てにおける複数移動ロボットの主従関係交換によるデッドロック回避

摘要

本稿では，われわれの提案手法を紹介するとともに，これまでの複数自律移動ロボットを用いた大規模構造物組み立てにおけるデッドロック回避研究の現状をまとめる．本稿の構成は以下の通りである．まず，第2章では複数ロボットのデッドロック回避について従来手法を紹介し，それらを大規模構造物組み立てに適用する際に障害となる問題について述べる．つぎに，第3章では大規模構造物の一例である宇宙太陽発電衛星に触れ，第4章ではわれわれが提案した2体1組の主従関係交換手法を説明する．そして，第5章でロボットの速度差がある環境，第6章でロボットが故障する環境でのシミュレーション実験を紹介し，第7章で本稿をまとめる．