主従関係に着目した複数移動ロボットにおけるデッドロック回避手法

摘要

このような目的のために，本論文ではロボットが隣のロボットまたはパネルとのみ通信出来る状況下の通信故障の度合として，（i）全ての通信が正常である場合，（ii）パネルーロボット間通信に故障が起きる場合，（iii）全ての通信が故障する場合，という三つの場合を検討する．ここで（i）の場合，ロボットの通信能力は最大限に発揮出来るため，完全にグローバルな情報を取得している状態となる．（ii）の場合は，ロボットとパネル間の通信が故障するため，ロボットはロボット間通信のみによって得られる概ねグローバルだが，一部欠けのある情報を用いることになり，（iii）の場合はすべての通信が故障し，自らの周囲の局所情報のみを用いなければならない．本論文の構成は次の通りである．第2章では宇宙太陽発電衛星の概要とその組み立てロボットを説明し，第3章では我々の提案手法を詳しく述べる．更に，第4章では通信故障を説明し，第5章ではシミュレーション実験とその結果を述べ，第6章では実験結果に対して考察し，第7章で論文をまとめる．