ディジタルPID（その2）：差分法によるディジタル変換

摘要

実際のコントローラに実装されているPIDアルゴリズムとしては，実用微分を採用し，さらに目標値変化に対して微分動作を効かないようにした実用測定値微分先行形の速度形字イジタルPID演算方式が多用されている。 温度プログラム制御などでは，目標値追従鱒性左改善するために∴目標値変化に対する微分動作を活用しなければならないケースもある。 したがって，一つの方式ではすべてのケニスに最適とならないため，PID制御の本質を理解して統合PIDアルゴリズムである2自由度PID制御を駆使することを推奨する。