原子炉建屋内の運搬作業を担う4足歩行ロボットの制御技術

摘要

東日本大震災で被災した東京電力（株）福島第一原子力発電所では，高レベルの放射線環境下のために原子炉建屋内に人が近づくことができない状況となった。そのため，建屋内の調査や作業を行う遠隔操作型のロボットへの期待が高まった。東芝は，遠隔地点から操作し，様々な作業に応じたツールを運搬できる4足歩行ロボットを開発し，2012年12月に2号建屋の冷却水の漏えい箇所調査に適用した。このロボットは脚の軌道と重心位置を自動で計画し，状況に応じて操作者が脚の着地位置や胴体の姿勢を修正することで安定した階段昇降ができる。更に2脚を胸のように使って胴体上部に搭載した運搬物をみずから降ろすマニピュレーション機能により，高い機動性と作業性を併せ持つ。