トマト低段密植栽培における果房収穫システムの開発（第2報）－収容ロボットと搬出装置

摘要

前報の収穫ロボットで採ったトマト果房を受け取る収容ロボット，および収容ロボットで運搬した収穫物を貯めておく搬出装置を試作した。収容ロボットは収穫ロボットと連携して動作し，収穫ロボットから搬出されるトマト果房をベルトコンベア上へ収容する。また，収容ロボットが収穫物で満載になると，調製出荷室まで運搬後，その収穫物を搬出装置のベルトコンベア上へ搬出する。実験の結果，収容ロボットによるトマト果房の収容ミス，および搬出装置による受入ミスは無く，トマトの損傷も無かった。ただし，大規模施設において収穫システムを利用することを想定した試算では，複数台の収容ロボットによる連携動作が必要と考えられた。