戦略的基盤技術力強化事業の開発成果と今後の展開：6軸力覚センサに関する研究開発

摘要

最近のヒューマノイドロボット開発の高まりから，高精度·高信頼性·低価格の6軸力覚センサが市場から求められている。従来の多軸力覚センサは，ほとんどが歪ゲージ式のため低感度，起歪体の構造が複雑，過負荷対策がない等の問題があった。 最近になり，静電容量型3軸力覚センサが開発され，パソコンや携帯電話などの入力装置（ポインター）として使われつつあるものの，本センサのロボット分野における研究開発の余地はまだまだ大きいものと考えられる。 そこで，低価格化·高精度化·高信頼化を目的として6軸力覚センサを開発した。 開発体制は，埼玉県中小企業振興公社を管理法人として，ニッタ株式会社と株式会社ワコーがセンサの開発·評価，株式会社アラキ製作所と独立法人産業総合技術研究所がパワーアシストでの実機組込評価を担当した。