階層型屋内位置推定のためのUAVのフォーメーション制御

摘要

建物で災害が発生し，救助隊員が投入される場合，屋内での彼らの位置推定は二次災害の防止につながる．そのために，アンカーノードを搭載した無人飛行体（UAV：Unmanned Aerial Vehicle）を用いた階層型位置推定法が提案されている．本稿では，重み付き最小二乗法（WLS：Weighted Least Squares）による位置推定法を提案する．さらに，推定精度を高くするためのUAVのフォーメーション制御も合わせて検討する．