一种用于无人机室内定位的改进ORB光流算法

摘要

针对无人机室内无GPS的导航定位问题,结合ORB特征与LK金字塔光流,提出了一种改进的ORB特征光流算法.采用ORB算法提取每帧图像的特征点,送入金字塔中估计下一帧点集坐标;采用前后双向单追踪策略进行粗匹配;采用FLANN-KNN匹配规则和前后双向双追踪策略组成的精匹配,进行误匹配点集的滤除.通过多种场景提取效果和无人机实际应用两部分实验,从实时性和精确性对算法性能进行了验证分析.仿真结果表明,改进算法具有较好的定位效果和较好的实时性.