把持面の柔軟性を考慮したパラレルグリッパの把持計画

摘要

本論文ではパラレルグリッパの把持面の柔軟性を考慮に入れた把持計画の手法を提案した．対象物のポリゴンモデルにおいて三角形面の集合を求めることで，対象物とグリッパが面で接触できる領域を定義した．また，三角形面の集合に対していくつかのパラメータを定義し，把持計画に用いた．提案する手法の有効性を数値例や実験によって示した．ここで，たとえば三角錐などの対象物では平行面は存在しない．そのような対象物に対して本アルゴリズムを適用することは可能であるが，Algorithm 1を実行した後に，二つの把持面の法線を比較することにより，二つの把持面がどの程度平行かを調べなくてはならない．このような対象物に対する把持計画は今後の課題である．また，本論文の手法を実際にロボットで実現する場合，指を位置制御すると微妙な位置誤差で接触面積が大きく異なることになるため，指の力制御を実現することは今後の課題である．