把握面に柔軟性を有するパラレルグリッパの把握計画

摘要

急速に進展する少子高齢化に対応するため，ロボットで日常生活用品の受け渡しを代替することが期待されている．ここで，日常生活用品をロボットで掴hで人に渡す場合，ロボットは多種多様な対象物をシームレスに把握できる必要がある．このような問題に対して，多指ハンドやグリッパによって対象物を把握する姿勢を計画する問題が取り組まれて来た．それに対して本研究では，扱うハンドをパラレルグリッパに限定し，よりパラレルグリッパの特徴を活かした把握計画を行う．