轴向平行四爪抓取器

摘要

一种轴向平行四爪抓取器，包括驱动和主体两部分；驱动部分由：步进电机、螺旋丝杠、螺旋丝杠母、推拉杆、夹持圈、支架组成；主体部分由：销轴、主体上板、主体下板、抓爪、夹持定位孔组成；其特征在于：螺旋丝杠与步进电机相连螺旋丝杠母装在螺旋丝杠上，推拉杆与螺旋丝杠母相连，推拉杆一端开有两个沟槽用来确定夹持圈的位置使主体下板在此定位，推拉杆另一端有一较深盲孔用于螺旋丝杠工作时的存储空间。销轴将抓爪铰接于主体上板；主体下板的长方孔用于对抓爪的限制，主体上板与主体下板在空间的相对距离不同，可使抓爪实现闭合与张开。主体下板的动力来源于步进电机与丝杠传动。