瓦礫跳躍高度の向上を目指した空圧ジャンピングの特性解析

摘要

世界各地で震災やテロが頻発するなか，倒壊家屋下の要救助者を探し出せるロボットが開発されれば，生存救出率が著しく高まるものと期待できる．このような劣悪環境を移動するロボットには，小型·軽量でありながら大きい踏破能力を有する移動形体が要求される．そこで本論文では，空圧ジャンピングの基本特性を明らかにし，一定の圧力源や弁動作のもとで跳躍高度を最大化できる空圧シリンダ設計法を検討する．2章ではロボットの構造と動作原理を述べ，3章では空圧ジャンピングの基礎式を誘導する．4章ではシリンダの形状や質量配分に依存する跳躍高度の解析を行ない，5章では解析結果をもとに改善したロボットの実験結果を報告する．