Closed-Curve Path Tracking for Decentralized Systems of Multiple Mobile Robots

Lorenzo Sabattini; Cristian Secchi; Cesare Fantuzzi

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Closed-Curve Path Tracking for Decentralized Systems of Multiple Mobile Robots

机译：多个移动机器人分散系统的封闭曲线路径跟踪

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In this paper we address the problem of making a group of mobile robots cooperatively track an assigned path. We consider paths described by completely arbitrarily shaped closed curves. The proposed control strategy is a fully decentralized algorithm and it does not require any global synchronization. The desired behavior is obtained by means of some properly designed artificial potential functions. Analytical proofs are provided to show the asymptotic convergence of the system to the desired behavior. Matlab simulations and experiments on real robots are described as well for validation purposes.

机译：在本文中，我们解决了使一组移动机器人协作跟踪指定路径的问题。我们考虑由完全任意形状的闭合曲线描述的路径。所提出的控制策略是一种完全分散的算法，它不需要任何全局同步。通过某些适当设计的人工势函数可以获得所需的行为。提供了分析证明以显示系统到所需行为的渐近收敛。出于验证目的，还描述了在真实机器人上的Matlab仿真和实验。

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来源
《Journal of Intelligent & Robotic Systems: Theory & Application 》 |2013年第1期| 共15页
作者
Lorenzo Sabattini; Cristian Secchi; Cesare Fantuzzi;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类机器人技术 ;
关键词
Multi-robot systems; Cooperative path tracking; Multi-robot coordination;

机译：多机器人系统;协作路径跟踪;多机器人协调;

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