一种基于强化学习的移动机器人路径跟踪方法

摘要

本发明提供一种基于强化学习的移动机器人路径跟踪方法，涉及机器人路径跟踪技术领域。该基于强化学习的移动机器人路径跟踪方法，包括以下步骤：步骤一，对前进方向进行断面扫描；步骤二，确定理论行进路径；步骤三，定义移动机器人的重心前进轨迹。本发明中，通过移动机器人得到排水通道内的重心前进轨迹，随着移动机器人在排水通道内的不断移动，可以得到整个城市排水系统新安装的排水通道的重心前进轨迹，为后续清理机器人的清理过程提供追踪路径，过程中也可获得排水通道内部缺陷的位置，便于即使维修，防止使用后出现渗漏的情况。