一种有效的非完整移动机器人路径跟踪方法

摘要

路径跟踪问题是移动机器人运动控制的一个重要研究内容.对于非完整约束的差速驱动轮式机器人,提出一种新型的路径跟踪算法,通过给定路径模拟出虚拟机器人,即将路径上点的位置信息,朝向信息及曲率信息全部体现到虚拟机器人的位姿、速度和角速度上,机器人通过对虚拟机器人的跟随,实现对给定路径的跟踪.仿真和实验表明,不仅可实现直线和圆常规路径的跟踪,也可实现任意复杂曲线的跟踪,以及实际环境中路径的跟踪,证明了该路径跟踪算法的有效性.