ドライバ特性を考慮した車線追従時の操舵支援制御の効果に関する研究

摘要

Vehicle stability is decreased with crosswind disturbances and lane following situations during high speed driving. Thus, steering control systems are developed in order to improve the vehicle stability. However, the performance as man-machine system is not always improved by the control. Therefore, it is necessary to design the system in consideration of the driver characteristics. In this research, we designed steering assist control by using a closed loop system simulation, and evaluated the effect using the driving simulator with lateral motion.%高速走行中に横風による外乱を受ける場合や障害物を回避する際に危険を感じ，ドライバの負担が増加することがある.本研究はこのような状況において，換舵支援制御によりドライバの負担を軽減することを目的とする. 操舵支援制御について，電動パワーステアリングやステアバイワイヤなどの技術により様々な制御が実現可能となっている~((1)).その一つとして，走行車線を逸脱しないように操舵を支援する，車線追従制御について多くの研究が行われているP）牒）.これらの研究において，最適制御理論による制御設計や前方注視モデル等のドライバモデルを用いた効果の検証などがされている.