基于电动助力转向控制的先进辅助车道变换系统开发

摘要

提出了一种先进辅助车道变换(ALCA)系统的综合控制算法,该控制算法是为了避免车辆碰撞且在驾驶员转向变换车道可能发生碰撞风险的情况下使车辆返回原始车道.为改善原来的辅助车道变换系统,使用以前积累的位置数据和当前的传感器信息估计和形成目标车辆的历史行驶轨迹,利用该历史轨迹准确地计算目标车辆的侧向偏差,而采用所提出方法估计侧向偏差在1μm范围内.使用目标车辆的纵向相对距离和侧向相对距离及其历史轨迹和碰撞时间(TTC)改善车辆辅助车道变换算法.