基于前馈和反馈控制的车道保持辅助系统标定流程

摘要

车道保持辅助系统作为辅助驾驶的主要功能之一,通过摄像头识别车道线,控制方向盘将车辆保持在车道中心。本文介绍了一种基于前馈和反馈控制的车道保持辅助系统的标定流程,首先基于弯道情况标定反馈控制的PID(微积分和比例控制)因子,然后基于直道情况标定反馈控制的PID因子。反馈控制标定完成后,利用弯道标定前馈控制因子,完成初步的标定。