外骨格ロボットに搭載された空圧人工筋の協調同定: ガウス過程に基づく能動学習のアプローチ

摘要

近年，身体機能の拡張や代償，リハビリテーションのために，外骨格ロボットの研究開発が盛んに行われている[1-3].外骨格ロボットは，ユーザとロボットが物理的に相互作用することから.ユーザにとって快適であり，安全であることがきわめて重要である.従来の高減速ギァードモータのような硬くて安全でないァクチュエータに対し，空圧人工筋(Pneumatic Artificial Muscle,以下PAM)という柔軟で高出力なァクチユエータをもつ外骨格ロボットの開発が行われた[4,5].