一种基于负压旋转气动人工肌肉的可穿戴柔性下肢外骨骼

摘要

本发明公开了一种基于负压旋转气动人工肌肉的可穿戴柔性下肢外骨骼，包括便携式控制与动力系统和可穿戴柔性助力系统等。可穿戴柔性下肢外骨骼主要以负压旋转气动人工肌肉为核心驱动元件，其在负压作用下产生旋转运动，提供旋转弯曲的转矩，负压消失后产生伸展的回复力，提供伸展的转矩。便携式控制与动力系统对惯性测量单元组件采集和反馈的用户步态数据实时处理，并实时控制负压动力源与可穿戴柔性助力系统中负压旋转气动人工肌肉之间气路切换和气压控制，对可穿戴柔性助力系统上相应的负压旋转气动人工肌肉驱动器进行实时压力控制，在行走过程中实时为左、右腿提供辅助小腿相对于大腿摆动的转矩，达到为行走助力以及下肢康复训练的目的。