脳の運動制御系のモデル化とそのロボット制御への応用

摘要

ヒトが二足歩行を開始してから約350万年になる．ヒrnトは二足歩行を開始することで，手が自由に使えるようrnになり，様々な道具を器用に操る術を覚え，また，自然rn界には存在しない新しい道具を発明することで，他の生rn物にはない高度な文明社会を構築してきた．rnその高度に進化したヒトと同じレベルの運動能力をrn機械でも実現するということは，多くのロボット工学者rnたちの夢である．しかし，近年，ようやく二足歩行を実rn現できるヒューマノイドロボットが出てきたものの，ロrnボットの手足の動き自体はいまだにヒトのものにはほどrn遠く，実現できる連動の多様性および環境に対する適応rn能力もヒトと比べると極めて低いと言わざるを得ない．