FMS中机器人控制系统的建模与实现

摘要

文章将机器人控制系统作为FMS控制系统中的一个通用组件来研究其建模、软件设计以及实现的方法.为了使机器人控制组件具有控制逻辑评价功能,采用面向对象方法来建立机器人控制系统的Petri网模型;为了使机器人控制组件能在FMS环境中实现即插即入的功能,进行了机器人组件与FMS中其它组件的基于CORBA的通讯接口的定义.为了使软件控制系统具有良好的维护性、重用性和可重配置性,建立了面向对象类的统一建模语言(UML)模型,同时开发了机器人控制组件,并在无锡职业学院FMS的机器人控制系统中得到验证.