同行者との相対的位置関係を考慮した日常環境下でのロボットの自律的移動

摘要

Two people usually walk through a corridor in a parallel position. However, they spontaneously switch their positions from the parallel to the cascade position when they pass oncoming people. We propose a method for enabling a robot to switch the parallel and the cascade positions autonomously with the movement of oncoming people and obstacles when it moves with a user in a daily environment. The robot uses two laser range finders to detect walls, the user's position, as well as surrounding people and obstacles. It autonomously decides whether to go on ahead or to give way to the user. Experimental results using a robot in a daily environment show that our method was effective.%自律移動ロボットに関しては，ロボット単独での自律移動時における障害物回避や経路探索に関する研究が活発に行われてきている。また，複数台のロボットを連携して移動させる研究も行われている。これらとは別に，人間との係り合いの中でロボットを活用していくための研究も盛んになっている。一般に，人間と共存し，人間と協調して動作するようなロボットは人間共存型ロボット，あるいは，人間協調型ロボットと呼ばれている。人間とロボットとの「協調」に関しては，複数の異なる意味合いから検討が行われている。