カメラ画像を用いた配膳ロボットの移動制御に関する実装と評価

摘要

今後の日本社会は，世界のどの国もこれまで経験したことのない高齢社会になると見込まれており,介護者にかかる負担の増加も確実視されている．そのため，増加する負担に対して，新たな労働力の確保が必要となっている.本研究の目的は，福祉施設などで食事の配膳作業をロボットに任せることにより，介護者の負担を軽減させることである.その研究の一環として,仮想空間と現実空間のマッチングによってロボットの自立移動制御の提案を行った.本稿では，それらの機能の向上として，カメラ情報から画像処理によって，ロボットが障害物を避けた経路選択のための障害物認識と，次の行動を決定するための現在位置決定を考案した．%It is expected that a Japanese society of the future becomes an aged society that any country of the world has not experienced. Therefore, an increase in the load to the nurser is not avoided. Then, securing a new labor force is important to correspond to the increasing load. The purpose of this research is to reduce the nurser's load. Therefore, the work of spreading a table of the meal with the nursing facilities is achieved by using the robot. We have proposed the autonomous transportation control of the robot by matching virtual space and a real space. In this paper, we have described the following two points by using image processing from camera information aiming at the above-mentioned functionality enhancement. 1. Obstacle recognition method for routing that robot avoided obstacle 2. Identification method of current position to decide the next action