カメラ画像を用いた配膳ロボットの移動制御に関する実装と評価

摘要

今後の日本社会は，世界のどの国もこれまで経験したことのない高齢社会になると見込まれており，介護者にかかる負担の増加も確実視されている．そのため，増加する負担に対して，新たな労働力の確保が必要となっている．本研究の目的は，福祉施設などで食事の配膳作業をロボットに任せることにより，介護者の負担を軽減させることである．その研究の一環として，仮想空間と現実空間のマッチングによってロボットの自立移動制御の提案を行った．本稿では，それらの機能の向上として，カメラ情報から画像処理によって，ロボットが障害物を避けた経路選択のための障害物認識と，次の行動を決定するための現在位置決定を考案した．